울산의 선사시대부터 현대까지의 문화와 역사를 보여주기 위해 2011년 설립되었다. 부지는 33.058㎡ 면적 14,408㎡이며 지하 1층, 지상 2층으로 구성되어 있으며 지상 1층에는 기획전시실, 어린이박물관, 원형극장 등이 자리 잡고 있으며 지상 2층에는 역사실 및 산업사실이 설치되어 있다. 탁 트인 넓은 공간과 자연의 아름다움을 연결한 야외전시장이 있으며 박물관 외벽에 울산의 대표적 문화재인 반구대 암각화를 음각으로 조각하여 연출했다. 울산의 오래된 역사를 박물관 초입에 연출함으로써 문화도시 울산의 웅장함과 자긍심을 드러내보인다. 박물관은 울산대공원안에 위치한다.